ឧបករណ៍បំពងចុងមនុស្សយន្តត្រូវបានចាត់ថ្នាក់ជាចម្បងជាបីប្រភេទ៖ ក្ដាប់-ប្រភេទឧបករណ៍បញ្ចប់ ការបឺត-ប្រភេទថ្នាំបញ្ចប់ និងឧបករណ៍បំពងចុងឯកទេស។ Clamp-ប្រភេទ end effectors គឺជាប្រភេទ end effector ដែលប្រើញឹកញាប់បំផុតនៅក្នុងឧស្សាហកម្ម។ ពួកវាជាចម្បងមានយន្តការបញ្ជូន និងយន្តការដ្រាយ ដែលស្រដៀងទៅនឹងឧបករណ៍ចាប់ដៃសាមញ្ញ។ ពួកគេអាចចាប់វត្ថុតាមរយៈចលនាបើក និងបិទនៃការក្តាប់ដៃ។ Suction-ប្រភេទ end effectors ប្រើជាចម្បង suction ដើម្បីទទួលបានសម្ភារៈ ដែលធ្វើឱ្យពួកវាល្អសម្រាប់ការចាប់យកវត្ថុតូចៗ និងផ្តល់ជូននូវកម្មវិធីជាច្រើន។ ឧបករណ៍បញ្ចប់ពិសេសគឺជាឧបករណ៍ស្វ័យប្រវត្តិខ្ពស់ដែលអាចបំពេញកិច្ចការផ្សេងៗបានយ៉ាងងាយស្រួល។
